Die Anfänge der Pfarrei Beyerberg reichen weit zurück. Der Name der Kirchenpatronin Walburgis könnte darauf hinweisen, dass bereits im 8. Jahrhundert hier Menschen gewohnt haben. Die erste Erwähnung von Beyerberg ist in einer Urkunde vom 23. April 1188 zu finden, ausgestellt von Kaiser Friedrich Barbarossa. Damals vermachte er seinem Konrad, Herzog von Rothenburg, anlässlich dessen Verlobung mit Berengaria von Kastilien als Morgengabe u. a. sein paedium (= Gut) Beuerberg.
Die erste Kirche war vermutlich aus Holz gebaut, wie alle Gebäude dieser Zeit, und während der Kämpfe Heinrichs des Löwen mit Kaiser Friedrich Barbarossa im Jahre 1176 wurde sie, wie fast alle Häuser des Dorfes, ein Raub der Flammen.
Ein neues, aus Stein gebautes Gotteshaus wurde durch Bischof Otto von Eichstätt (1182 – 1196) „als Kirche von Buorberc zu Ehren der Hl. Walburgis und Nikolaus konsekgriert“. Im Weiheverzeichnis lässt sich das Datum auf 1192 bis 1196 eingrenzen. Der heute bestehende Bau geht in seinen Anfängen auf das 14. Jahrhundert zurück.
Üblich war der Kauf von Kirchenstühlen auf Lebenszeit, um sich einen Platz im Gotteshaus zu sichern, weil die Plätze in der Kirche knapp waren. Der sogenannte Kirchenspieß wurde noch lange Zeit am Sonntagmorgen von zwei Männern der Dorfwache durch die Straßen getragen, weil während der Gottesdienste kaum jemand zu Hause blieb.
1342 wird die Kirche in Beyerberg als „Mutterkirch“ von vier Filialgemeinden Burk, Königshofen, Sachsbach und Wieseth genannt. Diese Filialkirchen werden von Beyerberg aus regelmäßig seelsorgerisch betreut. Der noch heute gebräuchliche Flurname „Pfaffensteige“ erinnert daran, dass hier einmal der Pfarrer oder sein Hilfsgeistlicher den Weg zu den Außenorten der Mutterkirche gegangen sind. Die Amtshandlungen finden jedoch in Beyerberg statt, weshalb der Friedhof für die kleine Gemeinde verhältnismäßig groß ist.
Bereits in der ersten Hälfte des 14. Jahrhunderts ha-ben sich die Filialgemeinden aus dem alten Pfarrsprengel Beyerberg herausgelöst. Lediglich die Weiler Schlierberg, Grüb und Friedrichstal verbleiben bei der Mutterpfarrei.
1555 In diesem Jahre wird die Pfarrei lutherisch. Kirche und Pfarrhaus werden versperrt, bis ein evangelischer Pfarrer ins Haus kommt. Der erste evangelische Pfarrer ist Johann Seger, der das „höchst bußwürdige Pfarrhaus“ erst instand setzen muss, um überhaupt darin wohnen zu können. Der zweite evangelische Pfarrer in Beyerberg ist Balthasar Sibenhar. Er hinterlässt ein „dickleibiges Kollegheft“ aus seinen Studienjahren - sein „curiculum vitae“ (Lebensbeschreibung), das zu den Schätzen der Pfarrei gehört.
1630 Als Pfarrer Tobias Wernitzmüller in Beyerberg todkrank darniederliegt und manchen Gottesdienst ausfallen lassen muss, wittert der Bischof von Eichstätt eine Chance, doch wieder einen Geistlichen seines Bekenntnisses nach Beyerberg zu schicken.
Als dies bekannt wird, veranlassen die Beyerberger kurzerhand sonntags die Besetzung des Pfarrhauses und Schulhauses durch markgräfliche Beamte mit 50 Mann und halten 100 Mann zusätzlich in Bereitschaft, um notfalls eingreifen zu können.
Bemerkenswert ist, dass die Pfarrei 136 Jahre lang von einer Familie betreut wurde. von 1712 bis 1848 in vier Generationen von der Familie Lotzbeck. Ein vergoldetes Abendmahlsgerät erinnert noch immer an die Familie. Kelch und Hostiendose wurden 1846 gestiftet von Wilhelmine Goeringer, einer geborenen Lotzbeck aus Beyerberg. Die wertvollen Gegenstände sind der Stolz der Gemeinde.
1781/83 Veranlasst durch das Bistum Eichstätt wird auf den mauerstarken, quadratischen Turm der Kirche ein achteckiger Aufsatz mit einem Spitzhelm aufgemauert. Westliche Emporenaufgänge werden angefügt.
1849/52 Unter Leitung von Maurermeister Dürnberger und Zimmermeister Böller, beide aus Beyerberg und Bildhauer Herterich aus Ansbach wird die Kirche umfassend renoviert. Ein Vorbau mit einer Eingangshalle wird errichtet. Die Fenster im Schiff werden vergrößert, um durch einen besseren Lichteinfall das Lesen und Mitsingen der Choräle zu erleichtern. Im Chor der Kirche wird ein Kanzelaltar aufgestellt.
1904 Die Änderungen aus dem Jahr 1850 werden wieder zurückgenommen. Im Innenbereich wird die südliche Empore verkürzt, damit die Kanzel an der südlichen Chorbogenlaibung mit Zugang von der Sakristei her eingebaut werden kann.
Der Altaraufsatz wird entfernt, heute ist davon nur noch das Altarbild vorhanden.
1955 Innenrenovierung der Kirche. Bei dieser Inneninstandsetzung ist es neben Klarheit und Vereinfachung offensichtlich das Ziel, etwas vom mittelalterlichen Charakter des Raumes zurückzugewinnen. Die gotischen Fresken im Chor werden freigelegt, aber stark übermalt. Dargestellt sind die vier Evangelistensymbole, Sterne und unter-schiedliche Muster an den Rippen. Die Wände werden weiß angestrichen, die Emporenbrüstungen erhalten eine Graufassung, die Emporenuntersicht und die Holzdecke sind gemasert.
1961 Außeninstandsetzung der Kirche
1962 Einbau einer elektrischen Läuteanlage im er-neuerten Glockenstuhl.
1994 Die Kirche bekommt eine neue Turmuhr und der Turm wird renoviert.
1995 Etwa 80 Gemeindeglieder nehmen teil, als zwei neue Glocken gegossen werden. Am 1. März werden diese feierlich geweiht.
1996 Außen- und Innenrenovierung durch Pfr. Breier. Dabei wird größtenteils der Zustand von 1955 wieder hergestellt. Der Zugang auf die Kanzel (bisher von der Sakristei aus) wird verlegt und die alte Durchgangsöffnung zugemauert. Am 19. Jan. 1997 wird die Renovierung mit einer feierlichen Wiederweihe abgeschlossen.
2000 Am 1. Advent bekommt das Gotteshaus eine neue Orgel, die in einem Festgottesdienst mit vielen Ehrengästen neu geweiht wird.